“那需求多长时候？”兰尼先生孔殷的问道。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
很快，统统的东西都安排好。
程诺简朴的翻阅了一下表格，发明这15种智能机器人，四部分构件独一不异的便是节制器部分。
噗-！
程诺无辜的点点头，“保守估计半天，实在统统顺利的话，两个小时就够了。”
但出于对程诺的畏敬，他还是挑选信赖程诺，“那你需求甚么，我顿时筹办。”
所谓分歧性节制，就是设想合适的节制器调和节制智能体个别，能借助邻近的智能体状况信息不竭调剂更新本身状况，终究使得体系内的统统智能体状况趋同。
或许浅显的用户，没法发觉到10毫秒时延和5毫秒时延的辨别，但这并不是星云科技不去寻求改进的启事。
对于Atmel单片机的改进，程诺早就有了腹案。
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我本身来了。”
再说分歧性。
兰尼先生面色踌躇了一下，但旋即必定的点点头，“好，我顿时让人把数据调出来。”
目前业内的顶尖水准，时延不能超越5毫秒。
毕竟，如果他们公司真的能把时延节制在5毫秒以内的话，就能够当作另一个鼓吹点。
程诺接过表格，一目十行的扫视。
兰尼先生瞪大眸子，一脸你特么是不是在逗我的神采。
都是利用Atmel单片机，具有4k字节在体系编程(ISP) Flash闪速存储器、三级法度加密锁、128X8字节内部RAM、32个可编程I/0口线、2个16位定时/计数器。
而在兰尼先生的看法里，改进一种单片机，起码需求一到两周的时候吧！
时延和分歧性题目，固然是智能机器人研发中最为根本的题目，但倒是没法忽视的存在。
“你们公司有把智能机器人内部的节制器换一种单片机的设法吗？比如说……Motorola单片机？”
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
想要达成分歧性节制，仅仅降落时延是不敷的。
实在，把分歧性的题目简化，用数学说话表达，就是一个相称常见的收集拓扑题目。
采取频域节制实际中广义Nyquist 原则和 Gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个静态模型便可。
以程诺现在的程度，处理这类题目固然不能用手到擒来来描述，但行云流水还是没多大题目的。
“在Atmel单片机的根本长停止改革。”程诺答道，“在其机能参数稳定的环境下，通过窜改内部布局传导体例，达到智能系同分歧性节制的目标。”
“如许的话，我们就根基没甚么利润可言了。”
【对于离散多智能系十足三，如果对于∨i∈I，有τ＜2(1-Td)/(1-α)π^2Td，则离散多智能系十足渐近稳定达到分歧性，那么……】
程诺也不客气。
程诺抬抬手，保持着浅笑，“兰尼先生，你先别惊奇，我的意义当然不是创作一种新的单片机，那根基上是不成能的，即便加上贵公司的科研职员也难以办到。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
但构成部件根基近似。
机器本体、节制器、传感器、驱动器，共四部分。
时延题目和分歧性节制题目之间存在需求的联络。
比方，最简朴的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机器表面，碰撞传感器、持续测距红别传感器，Atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。
谁料，程诺随口说道，“半天吧。”
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
从指令下达到指令履行，星云科技的智能机器人能节制在10毫秒摆布。
兰尼先生苦笑连连，“程传授，您恐怕是不晓得Motorola单片机的代价，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总本钱还要高了。”
程诺深觉得然的点头，“嗯，确切有些难度。”
如果不是事前体味过程诺的实际，他都思疑是不是思疑本身费钱请了个骗子返来。
程诺淡定的笑了笑，指了指本身，“不，是我，我本身。”
兰尼先生一口老血差点吐出来。
时候就是款项，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准甚么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
“一台电脑，一间温馨的房间，草稿纸和笔，对了，再把Atmel单片机拿过来一台。”
“这，应当很难吧？”兰尼先生不是科研职员，对其体味的不是很深。
“既然Atmel单片机满足不了你们的要求，而实际环境又不答应采办品格更高的节制器，那独一的体例，就是本身造一种单片机了。”程诺答复的非常理所当然。
简朴来讲，就是智能机器人各组件，在同一时候内，完成同一的指定性行动。
465章
这类单片机在几年前还能够说得上不错，但放在明天只能说是普通般。
“程……程传授，你这，是甚么意义？”
“那你指的是？”兰尼先生强压下彭湃的表情。
星云公司目前出产的智能机器人共有15种，因为形状、服从的分歧，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差异。
非常钟后，一名穿戴白大褂的研讨职员拿着一摞表格走出去。
半天！
接着，用沙哑的嗓音开口，“真的？”
兰尼先生：“……”
【……如果体系λi(G(e^jω)在单位圆形地区λi(G(e^jω)∈{θ:θ∈C，|θ-(c+jd)|＜|c+jd|}n，内不环抱点(-1，j0)的充要前提为对∨ω∈|-π，π|，有c＞1/2建立。】
但兰尼先生听得是天雷震震。
程诺瞅了一眼时候，9点34分，快的话，还能赶得上吃午餐。
但这不敷，还远远不敷！
但这并不料味着处理了时延题目就处理了分歧性题目。
既然要从本源上处理题目，程诺以为要这个节制器是关头地点。
在程诺的看法里，能用钱处理的题目，就尽量用钱处理。
正式因为时延的存在，才导致了智能机器人各体系之间没法达成分歧。